MIGRATION · POLYSCOPE 5 → POLYSCOPE X
PolyScope 5 Programme in PolyScope X übernehmen – ohne alles von Hand nachzubauen
Universal Robots bietet derzeit keine direkte Migration von PolyScope 5 nach PolyScope X – Programme und Einstellungen müssten neu aufgebaut werden. URP Import X schließt diese Lücke: Die .urp-Datei wird samt .installation und .variables direkt am Roboter eingelesen und als echte PolyScope-X-Programmknoten aufgebaut. Was kein Gegenstück hat, wird markiert und im Migrationsbericht aufgeführt.
„There is no direct software migration from Polyscope 5 to Polyscope X currently. All settings and programs will need to be redefined.“
Quelle: Universal Robots: Upgrading From a Polyscope 5 Controller to a Polyscope X Controller
SO FUNKTIONIERT ES
In fünf Schritten vom .urp-Programm zum PolyScope-X-Programm
- Dateien am Roboter auswählen
Programm (.urp), Installation und Variablen direkt vom USB-Stick am Roboter wählen – gzip-komprimiert oder als reines XML. Unterprogramme aus weiteren .urp-Dateien kommen mit.
- Vorabprüfung
Fehlende TCPs, Frames, Signale und Variablen werden angezeigt, bevor irgendetwas eingefügt wird.
- Trockenlauf
Der Zielbaum wird im Speicher aufgebaut und der Deckungsgrad angezeigt – ohne das Programm zu ändern.
- Import in eigenen Ordner
Das Programm entsteht als native Knoten in einem eigenen Ordner, damit sich mehrere Importe nicht vermischen. Die gebauten Wegpunkte werden gegen die Quelldatei geprüft.
- Migrationsbericht prüfen
Jeder Quellknoten und sein Ergebnis stehen im Bericht, der auch neben dem Quellprogramm auf den USB-Stick geschrieben wird. Der Import lässt sich knotengenau zurücknehmen.
IM DETAIL
Was URP Import X übernimmt
Bewegungen & Positionen
MoveJ, MoveL, MoveP und MoveC als native Bewegungsknoten; Positionen aus Gelenkwinkeln berechnet, wenn die Quelle keine Pose speichert; Wegpunktnamen bleiben erhalten, relative Wegpunkte werden mit ausgewiesenem Versatz übernommen.
Ablauflogik
Wenn, Sonst-wenn, Sonst, Schleife, Ordner und Threads. Switch/Case wird zur Wenn-Kette umgebaut, weil PolyScope X über Variablen schaltet.
Signale & Ein-/Ausgänge
Digitale, analoge und konfigurierbare Ein- und Ausgänge inklusive Werkzeuganschluss. Signalnamen werden aus der Installation aufgelöst, etwa „GreiferOffen“ nach „DO 2“.
Installation & Variablen
TCPs, Nutzlast, Features und Signalnamen aus der .installation; Programmvariablen und Installationsvariablen als Application-Variablen – mit ihren Werten.
Bedienung & Sonderfälle
Bedienereingaben als Operator-Input, Safe-Home-Bewegungen, Richtungsbewegungen samt Abbruchbedingung. URScript-Zeilen werden geprüft und einfache Fehler repariert.
Fremd-URCaps
Unbekannte Konstrukte werden katalogisiert. Für Knoten anderer URCaps lassen sich eigene Umsetzungsregeln hinterlegen, als JSON exportieren und auf anderen Robotern wiederverwenden.
AUS DEM PRAXISTEST
URP Import X am UR17g-1300
KONTROLLE & GRENZEN
Nichts wird verschwiegen
Nicht jeder PolyScope-5-Knoten hat ein direktes Gegenstück in PolyScope X. URP Import X markiert solche Stellen im Programm und führt sie im Migrationsbericht auf, statt sie stillschweigend wegzulassen. Das übernommene Programm wird wie jedes neue Programm geprüft und zuerst mit reduzierter Geschwindigkeit getestet.
NÄCHSTER SCHRITT
Bestehende PolyScope-5-Programme mitnehmen
Beschreibe kurz, wie viele Programme umziehen sollen und welche URCaps darin verwendet werden. Du bekommst eine Einschätzung zum Deckungsgrad und ein Angebot für URP Import X.