BV Digital Consulting · Productivity
Shift TCP
Geteachte Wegpunkte von einem TCP auf einen anderen umrechnen, statt sie mit dem neuen Werkzeug erneut zu teachen.
DIE HERAUSFORDERUNG
Warum die Aufgabe aufwendig ist
Wird ein Werkzeug getauscht oder ein zweiter Greifer ergänzt, passen die geteachten Wegpunkte nicht mehr. Sie mit dem neuen TCP erneut anzufahren und zu speichern kostet Roboterzeit, und bei jeder Wiederholung entstehen neue Abweichungen zur ursprünglichen Position.
DIE LÖSUNG
Wie Shift TCP unterstützt
Shift TCP listet alle Wegpunkte des geöffneten Programms mit ihrem Teach-TCP auf und rechnet die ausgewählten auf den Ziel-TCP um – wahlweise so, dass der Punkt im Raum erhalten bleibt oder die Roboterstellung. Eine Vorschau zeigt vorab neue Position, größte Gelenkänderung und Status je Wegpunkt, nicht erreichbare Ziele werden einzeln gemeldet. Gerechnet wird mit den Kalibrierdaten des Arms aus der Programmdatei.
FUNKTIONEN
Das Wichtigste auf einen Blick
- Listet alle Wegpunkte des geöffneten Programms in einer Tabelle auf
- Zeigt zu jedem Wegpunkt, mit welchem TCP er ursprünglich geteacht wurde
- Löst diesen TCP gegen die TCP-Liste der Installation auf und zeigt seinen Namen
- Erspart damit die Angabe des alten TCP – er steht in der Programmdatei
- Wegpunkte werden einzeln angehakt, Schaltflächen für alle bzw. keine
- Zwei Umrechnungsarten zur Auswahl, je nachdem was gleich bleiben soll
- „Punkt im Raum behalten“: der neue TCP fährt exakt die geteachte Stelle an
- „Roboterstellung behalten“: die Gelenkwinkel bleiben, der Punkt wandert mit
- Vorschau vor dem Schreiben: neue Position, größte Gelenkänderung, Status je Wegpunkt
- Warnt bei großen Umstellungen der Armhaltung, damit die Bahn geprüft wird
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- Meldet nicht erreichbare Ziele und Gelenkgrenzen einzeln statt pauschal
- Berücksichtigt die Drehung des TCP vollständig, nicht nur seine Lage
- Wahlweise Lage und Drehung, nur Lage (XYZ) oder nur Drehung (RX/RY/RZ) umrechnen
- Zeigt je Wegpunkt, um wie viel der Punkt wandert und das Werkzeug verdreht bleibt
- Rechnet mit den Kalibrierdaten des Arms aus der Programmdatei, nicht mit Datenblattwerten
- Erhält die Armkonfiguration – Schulter, Ellbogen und Handgelenk klappen nicht um
- Zeigt neben dem Teach-TCP auch, welchen TCP der Bewegungs-Knoten wirklich fährt
- Stellt den TCP der Bewegungen auf Wunsch mit um – sonst fährt das falsche Werkzeug
- Lehnt das Umstellen ab, wenn es dabei fremde Bewegungen mitziehen würde
- Schreibt das Ergebnis als Kopie mit frei wählbarem Namen neben das Original
- Oder ändert auf Knopfdruck das geöffnete Programm, mit Sicherungskopie davor
- Fragt vor dem Ändern zweimal und lehnt ab, solange das Programm läuft
- Lädt das geänderte Programm anschließend selbst in PolyScope neu
- Ändert nachweislich nur die umgerechneten Werte, sonst nichts an der Datei
- Spalten lassen sich einzeln ein- und ausblenden und in der Breite verstellen
- Zeigt jeden Wegpunkt als farbiges Achsenkreuz in 3D - IST geteacht und SOLL umgerechnet
- Macht damit auch eine reine Verdrehung sichtbar, die am Punkt allein nicht zu sehen ist
- Punkt in der 3D-Ansicht antippen wählt den Wegpunkt in der Tabelle
- Zeigt den Speicherzeitpunkt der Datei, damit ungespeicherte Änderungen auffallen
- Weist variable und relative Wegpunkte mit Begründung als nicht umrechenbar aus
- Schreibt nichts an die Steuerung – kein URScript-Beitrag, keine Register
ANWENDUNGEN
Typische Einsatzbereiche
- Werkzeugwechsel
- Mehrgreifer-Anwendungen
- Programmumbau
- Inbetriebnahme
- Wiederverwendung bestehender Programme
- Service
EINBLICKE
Screenshots
FAZIT
Weniger Aufwand in der Roboterzelle
Shift TCP richtet sich an Integratoren und Betreiber, die bestehende Programme nach einem Werkzeugwechsel weiterverwenden möchten, statt sie neu zu teachen. Die URCap schreibt nichts an die Steuerung, benötigt kein URScript und keine Register und ändert nachweislich nur die umgerechneten Werte in der Programmdatei.